등가속도

 

자동화 장비를 조립부터 순차적으로 만들게 되면

로보트의 속도를 이해 할 수 있어야 합니다.

로보트가 말도 안되게 떨고 있습니다.

여기 현장이 추운것도 아닌데.....

왜??? 로보트는 떨고 있는가???

바로 관성입니다.

관성은 물체에 힘을 가했을 때 가만히 있던

물체가 움직이게 만드는것이며 움직이는

물체를 억지로 힘을 주어 멈추게 하는 것 입니다.

즉 기존의 물체가 가지고 있는 운동 상태를

지속하려는 힘의 성질이 관성 입니다.

그렇다면 관성은 어떤 것과 관계가 있을까????

바로 속도 입니다.

속도는 3가지로 구분 됩니다.

초기 구동되는 가속도, 속도를 유지하는 등속도,

속도를 낮추는 감속도 이렇게 3가지의 속도가

이루어져 하나의 움직임이 됩니다.

​

예를 들어 보겟습니다.

- 이동거리 2M 를 속도에 따른 그래프로

보겠습니다.

- 가속도 = 속도 / 시간

총3초의 시간을 각1초씩 했을때 가속, 등속,

감속이 고르게 이루어진 것을 볼 수 있습니다.

하지만 가속이 100초 등속이1초 감속이5초

이런식이라면 가속도를 끝까지 가지도 못하고

등속과 감속이 이루어 져야 할 수도 있습니다.

반대로 가속도 1초 등속 1초 감속이100초

라면 가속과 등속이 모두 이루어지고 감속이

너무 느려 제시간에 도착을 못하는 경우가

발생합니다.

​

좀더 간단하고 쉽게 설명을 드리면

자동차가 속도를 내면서 가고 있습니다.

저 멀리 신호등의 빨간 불이 보입니다.

브레이크를 너무 늦게 발으면 신호등을

지나쳐갑니다.

하지만 브레이크를 너무 일직 발으면 신호등

근처도 못가서 멈추게 됩니다.

​

이러한 부분이 자동화 장비에서는 서보모터의

부하율과 관련이 됩니다.

가속이 빨라서 모터가 최대치로 구동이 되면

떨림이 발생을 합니다.

이때 속도가 맞지 않아 가속이 다 되지 않은

상태로 감속신호가 떯어지면

모터는 급 속도는 내려 구동이 되어야 합니다.

이때 발생하는 떨림들을 잡아 줘야 장비가

원활히 구동이 가능해 집니다.

​

가속도, 등속도, 감속도는 장비 구동에 상당히

큰 비중을 가집니다.

완벽히는 몰라도 어느정도는 알고 있어야

직접 티칭을 하는 부분에

문제가 없어 집니다.

 

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