직교로봇(직선유닛)

안녕하세요.

오늘은 직교로봇에 대해서 알아보겠습니다.

직교로봇은 또 다른 말로 단축 로봇, 직교

등의 명칭으로 현장에서 부르고 있습니다.

자동화를 하기위해서 가장 많이

사용하는 부분은 로봇 입니다.

다관절 로봇이라는 사람팔 처럼 생긴

로봇도 있지만 비용이 고가입니다.

하지만 단순 움직임에서는 필요하지 않습니다.

단순 움직이는 구간에서는 정말 직선으로만

운동을 하면 되는거니까요..

그래서 직교로봇은 자동화를 위한 공정에

꼭 필요한 제품이 됩니다.

직교로봇은 로봇의 케리어에 어떠한 구성을

하는가에 따라서 이동용 셔틀이 되기도

하며 실린더를 추가하여 핸들러라는

구조물을 만들기도 합니다.

현재 인벤터를 설치하지 않아 보여 드리지

못하는 부분 아쉽습니다.

직교로봇에는 구동부의 축이 어떤 걸

사용하는가에 따라 달라집니다.

아래 사진을 보면서 이해하시기 바랍니다.

볼스크류 타입의 직교 로봇입니다.

​

크린 타입의 직교는 아래와 같은 특징이 있습니다.

​

○ 고강성 컴팩트한 구조

○ 최대속도 1000mm/s 로 고속화 실현

○ 표준 Stroke 최대 2000mm

○ 반복위치정밀도 ±5㎛이내의 고정밀

○ 스테인레스 커버 구조 적용

○ 저발진, 방진, 저소음으로 친환경 시스템 적용

○ 상/하 양방향에서 조합 가능한 구조

○ 2~4축의 다양한 조합이 가능

○ 다양한 모터의 간편한 적용

○ 정밀 전조 , 연삭 축 적용으로 고정밀 실현

​

일반 직교로봇을 알아보겟습니다.

​

○ 고강성 컴팩트한 구조

○ 최대속도 1000mm/s 로 고속화 실현

○ 표준 Stroke 최대 2000mm

○ 반복위치정밀도 ±5㎛이내의 고정밀

○ 리테이너 타입 LM guide

○ 유지 보수가 간편한 구조, 높은 신뢰성 실현

○ 상/하 양방향에서 조합 가능한 구조

○ 2~4축의 다양한 조합이 가능

○ 다양한 모터의 간편한 적용

○ 정밀 전조 , 연삭 축 적용으로 고정밀 실현

​

실린더 액츄에이터 타입입니다.

(내부 구조가 볼스크류를 사용한 실린더라고 보시면됩니다.)

​

○ 고강성 컴팩트한 구조

○ 표준 Stroke 최대 300mm

○ 반복위치정밀도 ±8㎛이내의 고정밀

○ Base에 T-slot고정방식을 사용하여 장비와 맞춤 고정 용이

○ Base 구조 저소음 타입

○ 다양한 모터의 간편한 적용

○ 마그네틱 센서 부착 가능

​

리니어 타입의 직교 로봇 입니다.

​

○ 최대 속도 2.5m/s, 가속도 2.5G로 고속화 실현

○ 높은 반복위치정도 ±2μm

○ 독립적인 복수 슬라이드 구동 가능

○ 리테이너 타입 LM 가이드 적용

○ 다양한 리니어 모터 모듈 적용 가능

○ 콤팩트한 구조

○ 최대 스트로크 30m

​

벨트 타입의 직교 로봇 입니다.

​

○ 고강성 컴팩트한 구조

○ 최대속도 2400mm/s 로 고속화 실현

○ 표준 Stroke 최대 3000mm

○ Long Stroke에 고속도 대응 가능

○ 반복위치정밀도 ±0.05mm이내의 고정밀

○ 리테이너 타입 LM guide

○ 유지 보수가 간편한 구조, 높은 신뢰성 실현

○ 상/하 양방향에서 조합 가능한 구조

○ 2~4축의 다양한 조합이 가능

○ 다양한 모터의 간편한 적용

​

위와 같이 직교 로봇은 다양한 구동축의 형태에

따라 성능 및 사용 용도가 달라집니다.

​

제가 직접 현장에서 사용하면서 정리된 부분으로

말씀 드리겠습니다.

리니어 직교로봇의 경우에는 오차율이 없는 구간과

빠른 텍타임이 필요한 부분 즉 가장 중요한 포지션에

사용합니다.

그만큼 고가입니다.

​

볼스크류 직료보롯의 경우에는 가장 무난하게

많이 사용합니다.

사용거리 1.5M 안쪽에 왠만한 부분에 모두 사용합니다.

내구성과 적당한 속도, 모든 부분이 적당합니다.

그리고 주로 상부의 핸들러에 많이 사용합니다.

​

벨트타입 직교로봇의 경우에는 하부의 셔틀에

많이 사용합니다.

속도도 상당히 빠릅니다.

하지만 케리어에 올라가는 가반하중 계산을 잘 못

했다면.... 관성에 대한 부하율이 높아 떨림 발생이 높습니다.

떨림을 잡기 위해 속도를 낮춘다면 구간의 택타임이

떨어질 것입니다.

​

실린더 액츄에이터의 경우는 단순히 짧은 구간의

힘과 정밀도를 위해 사용합니다.

로드가 많이 걸리는 경우는 사용해야 합니다.

​

아래 사진은 사용 가능한 조합의 예시 입니다.

보시면서 이해하시기 바랍니다.

​

사진 출처는 아이로보 입니다.

 

 

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